Changes between Initial Version and Version 1 of ESP32

Timestamp:

06/12/21 08:21:30 (4 years ago)

Author:

krit

Comment:

--

ESP32

@@ +1 @@
+= ESP 32 RTOS =
+
+ช่วงนี้กลับมาเล่นพวกบอร์ด ESP32 อีกครั้ง หลังจากโดนทวงงานที่ดองค้างไว้นานน(น.หนู 32 ตัว) ซึ่งในงานนี้มีส่วนที่ต้องศึกษาการเขียนโปรแกรมแบบ Multi-tasking บน ESP32 จึงเป็นโอกาสที่จะเขียนเก็บไว้เป็น log ดูเล่นเผื่อวันหลังเรากลับมาดูโปรแกรมที่ตัวเองเขียนไว้จะได้ไม่งง
+
+เนื่องจากสเปกของ บอร์ด ESP32 มันมี 2 CPU ครับ (CPU0 และ CPU1) ด้วยเหตุนี้เราจึงอยากจะลองเขียนโปรแกรมเพื่อแบ่งงานให้ CPU 2 ตัวนี้ไปช่วยกันทำงานโดยใช้ RTOS ครับ
+
+Note : บทความนี้อธิบายบนพื้นฐานการใช้งานบอร์ด ESP32 และ Arduino IDE ครับ ใครที่ยังไม่เคยเล่น Arduino อาจจะต้องไปศึกษาพื้นฐานเพิ่มเติมครับ
+
+ESP32 รองรับการการเขียนโปรแกรมเพื่อใช้ FreeRTOS อยู่แล้วครับ เราจะมาเรียนรู้ตัวอย่างการใช้งานแบบง่ายๆกัน แต่ก่อนอื่นมาเข้าใจกันก่อนว่า …
+RTOS คืออะไร ?
+
+เจ้า RTOS (Real-Time Operating System ) มันเป็น Kernel ที่ช่วยให้บอร์ด ESP32 สามารถเขียนโปรแกรมเพื่อแบ่งเวลาแบ่งทรัพยากรในการประมวลผลงานต่างๆ ในแต่ละ CPU ได้
+
+การเขียนโปรแกรมโดยใช้ RTOS เราจะต้องสร้างหน่วยทำงานที่เรียกว่า Task ซึ่งแต่ละ Task สามารถแยกกันทำงานแบบอิสระต่อกันได้
+
+RTOS มีวิธีจัดการ Task ต่างๆ โดยการดูระดับความสำคัญ ( Priority ) ซึ่ง Task ที่มีระดับความสำคัญสูงสุดจะได้ทำงานก่อน และใช้ Time slicing ในการแบ่งเวลากันทำงาน ซึ่งทำให้ ESP32 สามารถทำงานคล้ายแบบ Multi-tasking ได้
+Time slicing
+
+RTOS มีฟังก์ชั่นคล้ายๆ Delay() แต่เป็นรูปแบบ Software Timer ชื่อว่า vDelayTask() ด้วยฟังก์ชันนี้ทำให้เราสามารถสั่งให้ Task หยุดพักการทำงาน โดยไม่ทำให้ CPU หยุดพักการทำงานไปด้วย ( Delay() เป็น Hardware Timer ) ทำให้แต่ละ Task แบ่งเวลากันทำงานเป็นรูปแบบ Time Slicing คือ ถ้ายังมี Task ที่รอทำงานต่อก็ จับมา Run ได้เลยครับ
+
+ขอยกตัวอย่างครับ เช่นว่า เราต้องการเขียนโปรแกรมสั่ง ESP32 ให้ทำงานอยู่ 2 งาน คือ [ 1 – สั่งให้ไปเก็บค่าจาก Sensor ] และ [ 2 - สั่งให้ส่ง SMS รายงานผล] ตามรูปนี้…
+
+ทั่วไป เราจะเขียนโปรแกรมแบบข้อ 1 เริ่มต้นโดยการสั่งให้ทำฟังก์ชั่นอ่านค่าจาก Analog sensor ก่อน แล้วใส่ Delay() เพื่อรออ่านค่าจาก sensor หลังจากนั้นจึงทำฟังก์ชันส่ง SMS ต่อ ซึ่งก็ใส่ Delay() อีกครั้งเพื่อรอ GSM module ทำงานให้เสร็จ
+
+ในช่วงที่ฟังก์ชัน Delay() ทำงาน ช่วงนั้น CPU จะหยุดการประมวลผล ซึ่งหาก Delay มีค่าที่ตั้งไว้นาน จะเกิดช่วงเวลาที่สูญเปล่าเพราะไม่ได้ทำงานฟังก์ชันอื่นต่อเนื่องเลย
+
+แต่ถ้าเราเปลี่ยนไปเขียนโปรแกรมแบบข้อ 2 ( เขียนเป็น Task โดยใช้ RTOS ) และใช้ vTaskDelay() แทน เมื่อ Taskอ่านค่าSensor ทำงานเสร็จ Taskส่งSMS ก็จะทำงานต่อทันที และระหว่างช่วงที่ Taskส่งSMS ถูก Blocked รอทำงานให้เสร็จ Taskอ่านค่าsensor ก็สามารถทำงานวนรอไปเรื่อยๆได้ เนื่องจาก vTaskDelay() จะหยุดการทำงานของ Task ที่ระดับ Software จึงทำให้ CPU ประมวลผล Task อื่นต่อเนื่องได้
+Task
+
+การสร้าง Task ใน RTOS เราจะเขียน function ที่เราต้องการให้ทำงานไว้ก่อน แล้วก็สร้าง Task เพื่อไปเรียก function มาใช้งานอีกที
+
+พวก function ที่เราเขียนควรจะมี infinite loop ภายในด้วยนะครับ Task จะได้ทำงานวนไปเรื่อยๆ แต่ถ้าเราเขียนโปรแกรมให้ฟังก์ชั่นทำงานครั้งเดียวจบ เราต้องลบ Task ที่ไม่ใช้งานด้วย
+
+Task ถ้ามองง่ายๆ มันก็คือ กล่องๆหนึ่งที่เราต้องเอา Function ไปผูกไว้ และมีการกำหนด Parameter ต่างๆเพิ่มเติมเข้ามา เช่น Priority เพื่อไว้ตัดสินว่ากล่อง Task ใหนจะได้ทำงานก่อน
+ส่วนประกอบเพื่อสร้าง Task
+
+เมื่อเราจะสร้าง Task ให้เราประกาศฟังก์ชันตามรูปแบบนี้
+{{{
+xTaskCreate(TaskFunction,TaskName,StackDepth,(void*)PassParameters,TaskPriority,TaskHandle)
+}}}
+
+มาดูตัวแปรที่ใช้ตอนสร้าง Task ทีละตัวกัน
+{{{
+    TaskFunction : ชื่อฟังก์ชันที่จะให้ทำงานเป็น Task ซึ่งในฟังก์ชันนั้นควรจะเขียนโปรแกรมแบบทำงานวนลูป( infinite loop )
+    TaskName : ชื่อของ Task ( ข้อมูลตรงส่วนนี้จะใช้ตอน Debug ไม่มีผลต่อการทำงานของโปรแกรมโดยตรง )
+    StackDepth : ขนาด Stack ของ Task (เพื่อจอง memory) การกำหนดขนาดของ Task ถ้ากำหนดไว้น้อยเกินไปจะทำให้ ESP32 Restart ตัวเองตลอดเวลา แต่ถ้ากำหนดไว้มากไปก็ทำให้เสีย memory ทิ้งเปล่าๆ การกำหนดค่านี้แบบคร่าวๆ คือ ลอง complie ดูขนาดของ function ที่ผูกกับ Task นี้ ลองดูจำนวน Byte ที่ใช้ไปครับ แล้วเอามาใส่ในตัวแปรนี้
+    PassParameter : ชื่อตัวแปรที่จะส่งค่าเข้ามาทำงานต่อใน Task ( ดูวิธีการทำงานใน code ตัวอย่างเพิ่มเติมครับ )
+    TaskPriority : กำหนดเลข Priority ให้ Task ซึ่งค่า 0 คือ Priority ที่ต่ำที่สุด
+    TaskHandle : ชื่อตัวแปรของ Task ที่จะนำไปใช้ในการ Handle ทำงานอื่นๆต่อ ( ดูวิธีการทำงานใน code ตัวอย่างเพิ่มเติมครับ )
+}}}
+แต่ถ้าอยากกำหนดให้ลึกว่า CPU ใหนจะทำงาน Task นั้นๆ ให้ประกาศฟังก์ชันตามรูปแบบนี้
+{{{
+xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction,TaskName,StackDepth,(void*)PassParameters,TaskPriority,TaskHandle,Core)
+}}}
+7. Core : สำหรับ ESP เราสามารถกำหนดให้ Task ทำงานที่ CPU 0 หรือ 1
+
+ลองมาดู code ตัวอย่างการสร้าง Task เพื่อความเข้าใจกันครับ โดยตัวอย่างนี้ เราจะเขียนโปรแกรมสร้าง Task ในบอร์ด ESP32 เพื่อปริ้นดูการทำงานของแต่ละ Task ผ่าน Serial port
+
+อธิบาย code ทีละส่วนกัน
+{{{
+const TickType_t xDelay2000ms = pdMS_TO_TICKS(2000);
+}}}
+ฟังก์ชัน vTaskDelay() จะรับค่า Tick ซึ่งเป็นค่า Timer ของ CPU ดังนั้นเราจึงต้องแปลงค่า เวลา(หน่วยมิลลิวินาที)ให้เป็นค่า Tick ก่อน จึงนำมาใช้งานได้
+
+เริ่มต้น เราจึงสร้างตัวแปรมาเก็บค่า Tick เพื่อใช้ในฟังก์ชั้น vTaskDelay(…) โดยเรียกใช้ฟังก์ชัน pdMS_TO_TICKS(…) ที่จะแปลงตัวเลขหน่วยมิลลิวินาทีเป็นจำนวน Tick (ในตัวอย่างนี้คือ xDelay2000ms เก็บค่า Tick ของ 2 วินาทีไว้ )
+{{{
+TaskHandle_t Task1 = NULL;
+TaskHandle_t Task2 = NULL;
+TaskHandle_t Task3 = NULL;
+}}}
+สร้างตัวแปรมาเก็บค่า TaskHandle ของแต่ละ Task ไว้ก่อน เดี๋ยวเอาไปใช้ตอนประกาศ Created Task
+{{{
+int passValue = 0;
+}}}
+สร้างตัวแปรเก็บค่าตัวเลขไว้ เดี๋ยวจะเอาไปทดลองใช้ส่งค่าเข้าไปใน Task1 เพื่อนับจำนวนรอบที่ทำงาน
+{{{
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);  
+  delay(1000);  
+  // Created 3 Task here
+  xTaskCreatePinnedToCore(func1_Task,"func1_Task",1000,(void*) passValue,1,&Task1,0);
+  xTaskCreatePinnedToCore(func2_Task,"func2_Task",1000,NULL,1,&Task2,0);
+  xTaskCreatePinnedToCore(func3_Task,"func3_Task",1000,NULL,1,&Task3,0);  
+}
+}}}
+มาถึงส่วนของฟังก์ชั่น setup(…) เราจะประกาศ Created Task กันในฟังก์ชันนี้ โดยใช้คำสั่ง xTaskCreatePinnedToCore(…)
+
+    Task ที่ 1 : ผูกกับฟังก์ชั่น func1_Task() , ตั้งชื่อ Task ว่า “func1_Task”,DepthStack = 1000 ,ส่งตัวแปร PassValue เข้าไปใน Task นี้ด้วย , มีค่า Priority = 1 , ผูกกับ TaskHandle ชื่อว่า Task1 และให้ Task นี้ทำงานอยู่บน Core 0
+    Task ที่ 2 และ 3 : ผูกกับ func2_Task() และ func3_Task() ตามลำดับ โดยไม่มีการส่งตัวแปรเข้าไปใน Task , มี Priority = 1 และให้ Task ทำงานอยู่บน Core 0 เหมือนกัน
+{{{
+void loop() { }
+}}}
+ไม่จำเป็นต้องเขียนโปรแกรมใน Loop()
+{{{
+void func1_Task(void *pvvalue){
+  int f1param = (int)pvvalue ;
+  while(1){
+      Serial.println(String("hello from Task1 : count >> ") + f1param );
+      f1param++;
+      vTaskDelay(xDelay2000ms);
+    }    
+  }
+}}}
+ในส่วนของ func1_Task() ที่ผูกกับ Task1 ไว้
+
+    สร้างตัวแปร int ชื่อ f1param ไว้เก็บค่า pvvalue ที่ส่งเข้ามา(แปลง type ให้เป็น int ไว้แล้ว )
+    ปริ้นค่า “Hello from Task1” พร้อมกับจำนวนรอบที่ทำงาน ( ตัวแปร f1param ) ผ่าน Serial port
+    อัพเดทค่า f1param +1 เข้าไป ซึ่งตัวแปร passValue ก็จะถูกอัพเดทค่าใหม่นี้ด้วย เพราะเป็น pointer ของ f1param
+    ทำการ Delay Task1 ไว้ 2 วินาที แล้วจะวนมาทำงานใหม่
+
+void func2_Task(void *pvParam){
+    while(1){      
+      Serial.println(String("hello from Task2"));       
+      vTaskDelay(xDelay2000ms);
+    }    
+  }void func3_Task(void *pvParam){
+  while(1){
+      Serial.println(String("hello from Task3"));
+      vTaskDelay(xDelay2000ms);
+    }    
+  }
+
+ส่วนใน func2_Task() และ func3_Task() ก็จะสร้าง infinite loop ไว้ปริ้นค่า Hello from task ไว้เช่นกัน และ มี Delay ไว้ 2 วินาทีค่อยทำงานใหม่อีกครั้ง
+
+การทำงานของ code นี้
+
+    Task ถูกสร้างไล่เรียงลำดับเป็น Task1 , Task2 และ Task3 ภายใน Setup()
+    เนื่องจากทุกTask มีค่า Priority เท่ากัน Task 1 ที่สร้างขึ้นมาก่อนจึงได้ทำงานก่อน และ Task2 และ Task3 จะทำงานเรียงต่อกันไป
+    Task1 เริ่มทำงาน โดยการปริ้น “Hello from Task1” พร้อมกับแสดงจำนวนรอบที่ทำงาน โดยนำตัวแปรชื่อ passValue ที่ส่งผ่านเข้ามาใน Task มาแสดงค่า หลังจากนั้น เพิ่มค่า +1 ให้กับตัวแปรดังกล่าว แล้วทำการ Blocked Task1 ให้หยุดทำงานชั่วคราว 2 วินาที ด้วยคำสั่ง vTaskDelay()
+    หลังจาก Task1 ถูก Blocked แล้ว Task2 จะเริ่มทำงาน โดยการปริ้น “Hello from Task2” แล้วทำการ blocked Task2 ให้หยุดทำงานชั่วคราว 2 วินาที
+    หลังจาก Task2 ถูก Blocked แล้ว Task3 จะเริ่มทำงาน โดยการปริ้น “Hello from Task3” แล้วทำการ blocked Task3 ให้หยุดทำงานชั่วคราว 2 วินาที
+    เมื่อ ครบ 2 วินาที Task1,Task2 และ Task3 จะกลับมาทำงานปกติ ทำงานวนไปเรื่อยๆ
+
+STATE ของ TASK
+
+เพื่อความเข้าใจในการจัดการ Task เพิ่มขึ้น ควรจะมาดูเรื่อง State การทำงานของ Task กันต่อ ซึ่งมี 4 State ดังนี้
+
+1) Running state : Task ที่มี Priority สูงสุด จะได้ทำงานใน State นี้ และเป็น Task เดียวที่ได้ทำงานในเวลานั้นๆ
+
+2) Ready state : Task ที่รอเข้าไปทำงานใน Running state จะกองกันอยู่ที่นี่ ( เป็นพวก Task ที่มี Priority น้อยว่า Task ใน Running state)
+
+3) Blocked state : Task ที่อยู่ใน state นี้คือ Task ที่ถูก Blocked การทำงานชั่วคราว เช่น Task ที่ใช้คำสั่ง vTaskDelay()
+
+4) Suspended state : Task ที่อยู่ใน state นี้คือ Task ที่โดนสั่งให้พักการทำงาน โดยใช้คำสั่ง vTaskSuspend() และหาต้องการให้ Task นั้นๆ กลับมาทำงานตามปกติ เราต้องส่งคำสั่ง vTaskResume() เพื่อปลดล็อค
+
+RTOS API บางส่วนที่เราจะมาดูกันเพิ่ม เพื่อลองเขียนโปรแกรมเปลี่ยน State ของ Task มีดังนี้
+
+    xTaskCreated(…) : สร้าง Task ใหม่
+    vTaskDelete(…) : ลบ Task ที่เคยสร้างไว้ ( เลิกใช้งาน Task )
+    vTaskDelay(…) : สั่งให้ Task หยุดพการทำงานตามเวลาที่กำหนด
+    vTaskSuspend(…) : สั่งให้ Task เข้าสู่ Suspend state ( หยุดทำงาน )
+    vTaskResume(…) : สั่งให้ Task เข้าสู่ Ready state ( ออกจาก Suspend state )
+    vTaskPriorityGet(…) : อ่านค่า Priority ของ Task
+    vTaskPrioritySet(…) : เปลี่ยนค่า Priority ของ Task
+
+มาลองดู code ตัวอย่างกันครับ
+
+คร่าวๆการทำงานของ code ตัวอย่าง เราจะสร้าง Task มาลองทำงานแบบสลับ State เมื่อทำงานจบ ก็จะลบ Task ทิ้งไป
+
+TaskHandle_t Task1 = NULL;
+TaskHandle_t Task2 = NULL;
+TaskHandle_t Task3 = NULL;
+TaskHandle_t Task4 = NULL;
+
+เริ่มต้นด้วยการสร้างตัวแปรมาเก็บค่า TaskHandle ของแต่ละ Task
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);  
+  delay(3000);  
+  // Created 4 Task here  
+  xTaskCreatePinnedToCore(f4_Task,"func4_Task",1000,NULL,4,&Task3,0);
+  xTaskCreatePinnedToCore(f3_Task,"func3_Task",1000,NULL,3,&Task3,0); 
+  xTaskCreatePinnedToCore(f2_Task,"func2_Task",1000,NULL,2,&Task2,0);
+  xTaskCreatePinnedToCore(f1_Task,"func1_Task",1000,NULL,1,&Task1,0);
+}
+
+ใน Setup() เราประกาศสร้าง Task จำนวน 4 Task โดยแต่ละ Task มี Priority ต่างกัน
+
+void f4_Task(void *pvParam){        
+  
+  Serial.println(String("Hello from TASK4 , Priority is : ") + uxTaskPriorityGet(Task4));
+  int newPriority = uxTaskPriorityGet(Task4) - 4;
+  Serial.println(String("NOW WE CHANGE PRIORITY OF TASK4 TO BE : ") + newPriority );      
+  vTaskPrioritySet(Task4,newPriority);
+  
+  Serial.println(String("Hello again from TASK4 , then delete TASK4 !"));
+  vTaskDelete(NULL);
+  
+}
+
+ฟังก์ชั่น f4_Task() ที่ผูกกับ Task4
+
+    ปริ้น “Hello from Task4” ผ่าน Serial Port พร้อมทั้งปริ้นค่า Priority ของ Task ด้วยฟังก์ชั้น uxTaskPriorityGet(…)
+    เปลี่ยน Priority ของ Task4 จาก 4 ให้เป็น 0 ( ต่ำสุด ) ด้วยฟังก์ชัน vTaskPrioritySet(…)
+    ลบ Task4 ทิ้ง โดยคำสั่ง vTaskDelete(…)
+
+void f3_Task(void *pvParam){
+        
+  Serial.println(String("Hello from TASK3 , then Suspend TASK2 & TASK3 !"));
+  vTaskSuspend(Task2); 
+  vTaskSuspend(NULL);Serial.println(String("Hello again from TASK3 , then delete TASK3 !"));
+  vTaskDelete(NULL);
+  
+}
+
+ฟังก์ชั่น f3_Task() ที่ผูกกับ Task3
+
+    ปริ้น “Hello from Task3” ผ่าน Serial Port
+    Suspend Task2 และ Task3 ด้วยคำสั่ง vTaskSuspend(…)
+    ลบ Task3 ทิ้ง โดยคำสั่ง vTaskDelete(…)
+
+void f2_Task(void *pvParam){
+        
+  Serial.println(String("Hello from TASK2 , then Resume TASK3 !"));
+  vTaskResume(Task3);Serial.println(String("Hello again from TASK2 , then delete TASK2 !"));
+  vTaskDelete(Task2);
+  
+}
+
+ฟังก์ชั่น f2_Task() ที่ผูกกับ Task2
+
+    ปริ้น “Hello from Task2” ผ่าน Serial Port
+    Resume Task3 ด้วยคำสั่ง vTaskResume(…)
+    ลบ Task2 ทิ้ง โดยคำสั่ง vTaskDelete(…)
+
+void f1_Task(void *pvParam){
+        
+  Serial.println(String("Hello from TASK1 , then Resume TASK2 !"));
+  vTaskResume(Task2);Serial.println(String("Hello again from TASK1 , then delete TASK1 !"));
+  vTaskDelete(NULL);
+  
+}x
+
+ฟังก์ชั่น f1_Task() ที่ผูกกับ Task1
+
+    ปริ้น “Hello from Task1” ผ่าน Serial Port
+    Resume Task2 ด้วยคำสั่ง vTaskResume(…)
+    ลบ Task1 ทิ้ง โดยคำสั่ง vTaskDelete(…)
+
+การทำงานของตัวอย่าง code นี้
+
+    เริ่มต้น Task4 จะเริ่มทำงานก่อน โดยการปริ้น “Hello from Task4” พร้อมทั้งค่า Priority ของ Task4 เอง
+    Task4 ทำการเปลี่ยนค่า Priority ของตัวเอง จาก 4 เป็น 0 ( ค่าต่ำสุด )
+    Task3 กลายเป็น Task ที่มี Priority สูงสุด จึงเลื่อนมาทำงานใน Running state. ส่วน Task4 ก็ถูกโยนกลับไปใน Ready state
+    Task3เริ่มทำงานโดยการปริ้น “Hello from Task3” หลังจากนั้น ก็ suspend Task2 และ Task3(ตัวมันเอง) ทำให้ Task2&Task3 ถูกโยนไปอยู่ใน Suspended state
+    ตอนนี้ Task1 ซึ่งมี Priority สูงสุด จะเริ่มทำงาน โดยการปริ้น “Hello from Task1” แล้วก็ทำการ resume Task2 กลับมา
+    Task2 จะกลับมาเป็น Task ที่มี Priority สูงสุดอีกครั้ง จึงทำให้ Task1 ถูกโยนกลับไปที่ Ready state อีกครั้ง
+    Task2 ก็เริ่มทำงานโดยการปริ้น “Hello from Task2” แล้วก็ทำการ resume Task3 กลับมาจาก suspended state
+    Task3 กลับมาทำงานอีกครั้งเนื่องจาก Priority สูงสุด และทำงานต่อจากการทำงานเดิม โดยการ delete ตัวเอง พร้อมกับปริ้น “Hello again from Task3 , then delete Task3”
+    Task2 กลับมาทำงานอีกครั้งเนื่องจาก Priority สูงสุด และทำงานต่อจากการทำงานเดิม โดยการ delete ตัวเอง พร้อมกับปริ้น “Hello again from Task2 , then delete Task2”
+    Task1 กลับมาทำงานอีกครั้งเนื่องจาก Priority สูงสุด และทำงานต่อจากการทำงานเดิม โดยการ delete ตัวเอง พร้อมกับปริ้น “Hello again from Task1 , then delete Task1”
+    Task4 กลับมาทำงานอีกครั้งเนื่องจาก Priority สูงสุด และทำงานต่อจากการทำงานเดิม โดยการ delete ตัวเอง พร้อมกับปริ้น “Hello again from Task4 , then delete Task4”
+    ขั้นตอนนี้นี้ไม่เหลือ Task ให้ทำงานแล้ว จึงจบการทำงาน
+
+เป็นไงครับ เห็นการทำงานโยนไปโยนมาของ Task ที่ไปอยู่ใน State ต่างๆ หวังว่าผู้อ่านคงเข้าใจเพิ่มขึ้นเกี่ยวกับการทำงานของ Task และเผื่อจะเป็นไอเดียเอาไปประยุกต์ใช้ในโปรเจ็คตัวเองนะครับ
+
+ถ้าโปรเจ็คของท่านไม่ได้มีความซับซ้อนมาก วิธีการเขียนโปรแกรมแบบเดิมอาจจะเป็นคำตอบที่ดีอยู่แล้วก็ได้ แต่ถ้าโปรแกรมที่เราเขียนมีความซับซ้อนและเกี่ยวเนื่องกับการทำงานหลายๆอย่างพร้อมกันกัน RTOS น่าจะเป็นคำตอบที่ดีสำหรับโปรเจ็คแบบนั้นครับ เพราะจะทำให้เราเขียน code ได้เข้าใจง่าย
+
+สุดท้ายนี้ ขอลง Reference แหล่งที่มาที่ศึกษาการใช้งาน RTOS ที่ผมไปอ่านแล้วลองทำตามดู ใครสนใจรายละเอียดต้นทาง ลองเข้าไปอ่านกันได้ครับ
+Tasks: CreateTasks
+Get started with creating a basic task in FreeRTOS with the ESP32 and ESP-IDF Before starting make sure that you have…
+
+coder137.github.io
+FreeRTOS With Arduino 06 : Task Suspend and Resume
+In earlier tutorials, we saw how to create, use and delete the tasks. In this tutorial, we will see how to Suspend and…
+
+www.instructables.com
+การใช้งาน FreeRTOS ตอนที่ 1
+FreeRTOS พัฒนาขึ้นมาโดยบริษัท Real Time Engineer โดย FreeRTOS…
+
+medium.com
+Attaphon One
+
+let’s find the better way
+
+    Esp32
+    Freertos
+
+More from Attaphon One
+
+let’s find the better way
+
+Mar 29, 2019
+MQL4 : เริ่มต้นเขียน Expert Advisor
+
+สวัสดีครับทุกท่าน ผมคิดว่าใครที่เข้ามาอ่านบทความนี้น่าจะกำลังสนใจที่จะศึกษาการเขียน Expert Advisor เพื่อเป็นตัวช่วยในการเทรด Forex ( ตลาดซื้อขายคู่เงินตราต่างประเทศ ) ซึ่งใครที่เพิ่งจะเริ่มต้นเทรด ผมขอแนะนำให้ไปศึกษาหลักการและวิธีการเทรดจาก Blog อื่นๆ ก่อนนะครับ ข้อมูลมันเยอะมาก
+โปรแกรม Meta Trader ( MT4 ) ซึ่งใช้ในการเทรดค่าเงินต่างประเทศ
+
+blog นี้จะเน้นการเขียนโปรแกรม EA ที่ได้สะสมความรู้มา ผมอยากเขียนเก็บเป็น Log เผื่อมีใครสนใจจะได้ศึกษาการเขียนโปรแกรมไปด้วยกันครับ
+
+    คำเตือน : ตลาด Forex มีความเสี่ยงสูงมาก + ก.ไก่ร้อยตัว ศึกษากันให้ดีก่อนเทรดด้วยนะ
+
+ขอคั่นโฆษณาสักนิดครับ ตอนนี้ผมเขียนบทความการสร้าง Expert Advisor แบบละเอียดแล้วนะครับ เข้าไปอ่านได้ใน link นี้
+MQL4 : สารบัญ Expert Advisor 101
+
+attaphon.medium.com
+
+ในการเริ่มฝึกเทรดค่าเงิน ขั้นแรกเราต้องสมัครและเปิดบัญชีกับโบรกเกอร์ก่อน ( ขั้นตอนนี้ ผู้อ่านก็ต้องหาข้อมูลเพิ่มเอง ว่าจะสมัครโบรกเกอร์ใหน เพราะเราจะเน้นเขียนโปรแกรม ) เมื่อสมัครบัญชีได้แล้ว ให้เราดาวโหลดโปรแกรม MetaTrader 4 จากเวปของโบรกเกอร์มา install ในคอมพิวเตอร์ของเรา
+
+Read more · 4 min read
+
+More From Medium
+Node.js streams by examples
+Quynh Nguyen
+Heard About Brain Computer Interfaces?
+Nemath Ahmed in The Startup
+Concurrency issue — A silent killer of your program
+Tanapol Nearunchorn
+Getting Started with Components & Icons in Denali
+Chas Turansky in Denali Design
+Deploy Strapi to Heroku Step by Step Tutorial
+Teng Zhang
+FreeRTOS in a nutshell
+Florian Kromer
+The Development of Node.JS Server to Communicate With KEPServerEX Via Configuration API
+Zeno Chullamonthon in The Startup
+How the iPhone made me break up with my first love (a biased UX Review)
+Alan Ng. in Prototypr
+
+About
+
+Help
+
+Legal